ABB工业机器人如何利用偏移加数组实现机器人运动

很多时候，在编写ABB工业机器人程序时，如果只是运用坐标X、Y、Z来定位目标点，当需要偏移时，只能在X、Y、Z的坐标值上做加减，这样很容易改动原来的坐标值，下次再来查看坐标值时，很难还原原有的坐标，那么，怎样编写才能在不更改原有坐标的情况下，做到位置偏移呢？往下看，一招教会你利用数组做偏移。

一、创建数组

这里创建一个NUM变量的数组

数组名称可根据自己的要求命名，储存类型选择可变量，数组维数选择二维{7,3},（这里利用偏移加数组走正方形轨迹做示例，顾有7个点，因为需要偏移X、Y、Z三个方向的坐标，顾设为3）

二、编写偏移计算程序

示教一个点P10（数据类型：robtarget,储存类型：常量）,做为偏移对象的目标点；创建一个点P20（数据类型：robtarget,储存类型：可变量），作为接受偏移的点，利用TEST指令，计算7个点位置，并编写程序，将数组写入程序

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注：这里编写画正方形轨迹，模型边长400，X、Y坐标分别设为300，数组里面偏移100，别写程序如下：

这里count为NUM类型可变量

数组里面数据如下：

三、编写主程序

主程序如下：

编写完成以后，就可以实现程序运行。这样编写的程序，需要更改任何偏移，只需要在数组里面更改偏移值即可。